Отец Киёмори доподлино неизвестен. Тайра Тадамори вступил в тайную связь с любовницей Сиракава, придворной дамой, дочерью Накамикадо, офицера придворной гвардии. Когда та забеременела, Сиракава отдал её Тадамори, сказав при этом: «Если родится девочка, то я заберу её себе, а если мальчик, тогда ты возьмёшь его себе как сына». Родившегося мальчика назвали Киёмори, и он остался у Тадамори. Затем Тадамори женился на другой, которая родила ему других сыновей, а Киёмори был отдан на воспитание в семью матери Накамикадо. В период времени с 1126г. по 1130г. он был назначен младшим офицером дворцовой гвардии, а затем, быстро идя на повышение, получил чин младшего разряда младшей степени четвертого класса и назначение на должность правителя Аки.

Он стал главой семейной линии Хэйкэ в 1153 г., а всего через три года разразилась война Хогэн. Представители рода Тайра сражались в обеих противоборствующих группировках. Киёмори поддержал правящего императора Го-Сиракава и выиграл, продемонстрировав военный талант, а главное - политическое чутье. Он руководил штурмом штаба мятежников в Киото - сторонников экс-императора Сутоку. После подавления мятежа 12 воинов семьи Тайра были казнены. Киёмори же получил в награду провинцию Харима.

В 1160 г. Минамото-но Ёситомо поднял мятеж и со своими самураями захватил Киото. Войска Минамото были разбиты дружиной Тайра; Ёситомо и все его дети, за исключением Ёритомо, были убиты. Победа сделала из Киёмори сильнейшего военного лидера Японии.

После победы глава рода Тайра впервые в истории самурайства вошел в ряды высшей аристократии, получив 3-й придворный ранг. Затем он возглавил полицию страны и стал членом Государственного совета. Следующим шагом в его карьере было раскрытие еще одного заговора против императора, получение очередного ранга, должность военного министра. Вместе с Киёмори рос и богател весь военно-феодальный дом Тайра. В 1166 г., после смерти кампаку (канцлера) Фудзивара-но Мотодзанэ, женатого на Морико, дочери Киёмори, последний добился передачи Морико большей части вотчин Фудзивара.

В 1167 г. Тайра Киёмори получил высший 1-й ранг и стал великим министром (дайдзё дайдзин) и главным советником экс-императора Го-Сиракава, и в монашестве сохранившего за собой основные рычаги государственной власти. Ранее этот пост занимали только представители рода Фудзивара, и никогда еще представитель военного сословия не поднимался так высоко. Старший сын Киёмори, Сигэмори, получил широчайшие военно-полицейские полномочия. Таким образом, в руках дома Тайра сосредоточилась значительная часть военной силы государства.

Удачно совмещая сильную военную власть с искусной изворотливой политикой, Киёмори наладил хорошие связи со всеми ведущими государственными деятелями, а его девять дочерей породнились с основным аристократическим родом Фудзивара и, самое главное, с императором. Дочь Киёмори, Токуси, стала в 1172 г. императрицей.

Находясь на пике своей карьеры, Киёмори внезапно и очень тяжело заболел. Экс-император Го-Сиракава, хорошо осознавая опасность, угрожающую ему в случае смерти Тайра, предпринял все возможные меры для сохранения жизни Киёмори. Вскоре Киёмори чудесным образом исцелился и в знак признательности богам стал монахом. Его брат Токитада был в это время назначен императором главой японской полиции.

К 1170 г. власть Тайра стала огромной. Их штаб-квартира находилась в шикарном столичном квартале Рокухара. В этом районе, по некоторым данным тех лет, насчитывалось 3200 домов, принадлежащих великому роду. Кроме того, Киёмори особое внимание уделял развитию района Овадотомари (недалеко от нынешнего г. Кобе), где находилась еще одна база Тайра - Фукухара. Используя выгодное расположение Фукухара, Киёмори широко развил внутреннюю и внешнюю торговлю. Торговые отношения с другими провинциями Японии, а также с Китаем и Кореей приносили дому Тайра весьма ощутимые доходы. Кроме того, помимо обычных товаров с материка всегда завозились передовые для того времени знания, технологии, изобретения, идеи. Киёмори и его вассалы стали их проводниками в Японии.

Возвышение дома Тайра неизбежно привело к тому, что постепенно у него появились опасные и сильные противники, не заинтересованные в дальнейшем росте могущества этой семьи. Род Фудзивара и экс-император Го-Сиракава все чаще стали вступать в конфликт с Киёмори, чувствуя, как былая власть ускользает из их рук. Размолвка следовала за размолвкой, но до определенного момента Тайра, которого поддерживали буддистские монахи, был непоколебим.

К восьмидесятым годам XII столетия обстановка обострилась. У Киёмори родился внук - будущий император Антоку. Это поставило под угрозу чистоту аристократического происхождения царственной фамилии и сохранения влияния постоянных канцлеров из рода Фудзивара.

Во время внутренней размолвки среди влиятельных буддийских общин глава рода Тайра, который сам был монахом, неверно рассчитал расстановку сил и внезапно потерял поддержку монастырей.

В 1179 г. умер Тайра Сигэмори, игравший роль управляющего делами в своем клане. Его земли по указу императора были конфискованы. Оскорбленный, Киёмори немедленно ввел несколько тысяч своих самураев в столицу. На следующее утро более сорока членов кабинета Фудзивара лишились своих постов, а некоторые были убиты. Киёмори не остановился на этом и быстро развил первоначальный успех. Тайра вернули свои земли и даже получили новые. Члены этого дома занимали посты губернаторов в 29 провинциях и владели 25 на правах собственности. Императором стал трехлетний Антоку. Экс-император Го-Сиракава был отправлен в заточение. Военный переворот полностью удался.

Период такого всевластия Тайра был очень недолгим. Уже весной 1180 г., недовольные диктатурой Киёмори, восстали монахи буддийских храмов. Восстание сразу же поддержали самураи восточных провинций, где влияние Тайра со временем ослабло, а затем их возглавил отстраненный от власти принц Мотихито. Против Киёмори выступил его вассал Минамото-но Ёримаса. Тайра атаковал своих противников, их войска были рассеяны, а руководители мятежа погибли.

Место погибших Ёримаса и Мотихито занял новый вождь - Минамото-но Ёритомо. Его поддержали многие небогатые, но воинственные самурайские кланы, и война перешла в затяжную фазу. То одна, то другая сторона одерживала верх. Заболевший Киёмори поручил ведение боевых действий своему дяде - Корэмори. Тот не обладал способностями воина, и армия Минамото перехватила инициативу.

Тайра попытались выправить положение путем политических мер и выпустили из-под ареста экс-императора Го-Сиракава. Но к тому времени война приняла уже общеяпонский масштаб, и остановить ее или переменить ход Киёмори был уже не в силах. Для усиления военной диктатуры и чтобы спасти положение, в начале 1181 г. члены дома Тайра были назначены на все ключевые военные должности в правительственной армии, но успеха эта мера не принесла.

В 1181 г. Тайра Киёмори умер, а падение дома Тайра продолжилось вплоть до полного уничтожение в битве при Дан-но-ура.